侧卸式矿车自动卸矿方法研究

声明

摘要

1．1研究的背景

1．2研究的目的和意义

1．3国内外研究现状

1．3．1有轨矿车卸矿研究现状

1．3．2机械臂控制研究现状

1．4论文的主要研究内容

2．1引言

2．2卸矿系统介绍

2．2．1卸矿过程概述

2．2．2矿物卸载方法

2．2．3侧卸式矿车卸矿系统组成

2．3卸矿过程存在的问题

2．4本章小结

第3章机电装置自动卸矿系统设计与实现

3．1引言

3．2自动卸矿系统总体结构设计

3．2．1硬件平台设计

3．2．2嵌入式软件设计

3．3自动卸矿系统硬件实现

3．3．1机车识别模块

3．3．2自动卸矿机电装置

3．3．3语音提醒模块

3．3．4料位检测模块

3．4自动卸矿系统软件实现

3．4．1软件算法实现

3．4．2逻辑控制模块实现

3．4．3料位计检测与通讯模块实现

3．5系统硬件与软件安装与调试

3．5．1系统硬件调试

3．5．2系统软件调试

3．6本章小结

第4章视觉机械臂自动卸矿方法研究

4．1引言

4．2卸载轮运动轨迹描述

4．3机械臂结构分析

4．4视觉机械臂自动卸矿控制算法

4．5卸载轮速度与位置识别

4．5．1 Canny边缘检测

4．5．2最小二乘法圆检测

4．5．3卸载轮速度与位置求解

4．6本章小结

第5章自动卸矿视觉机械臂建模与控制

5．1引言

5．2自动卸矿机械臂建模

5．2．1运动学建模

5．2．2动力学建模

5．3自动卸矿机械臂控制器设计

5．3．1滑模变结构控制概述

5．3．2滑模变结构控制定义

5．3．3机械臂系统描述

5．3．4滑模控制器设计

5．5滑模控制系统仿真

5．5．1角度跟踪控制效果仿真对比

5．5．2角速度跟踪控制效果仿真对比

5．5．3控制输入效果仿真对比

5．6本章小结

6．1总结

6．2展望

参考文献

致谢

作者在攻读硕士期间参加的科研项目

附录